正当防衛

急迫不正の侵害に対して、自己又は他人の権利を防衛するため、やむを得ずにした行為をいう（刑法36条1項）。
正当防衛はこれを罰しない（同条1項）。

自己または他人の権利が侵害されようとしているときに、自己防衛のためにする行為は違法であっても罪になりません。
急迫であるかどうかは現在進行形で権利の侵害が行われているか否かのことで、命の危険があるかどうかは関係ありません。
今現在権利の侵害が行われていれば急迫であるという要件を満たします。